邓健贤,查云飞

• 1:福建工程学院

摘要(Abstract)：

路径算法的研究目的是为了保证自动驾驶汽车能够精确跟踪由决策与规划层给出的参考路径，并确保路径跟踪过程中车辆的行驶稳定性和乘坐安全性。近年来，路径跟踪控制算法的研究成果丰硕，许多学者对现有算法进行优化、创新，诞生了包括系统模型、控制理论、有无前馈信息、行驶工况方面的多种路径跟踪控制算法。通过综述路径跟踪控制算法准确性和行驶稳定性的研究现状，分析2者之间的耦合关系，梳理路径跟踪控制研究历程中各种新旧算法迭代，提出兼顾准确性和行驶稳定性的控制策略，总结自动驾驶汽车路径跟踪控制未来发展趋势。

关键词(KeyWords)： 自动驾驶;路径跟踪;准确性;行驶稳定性

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 邓健贤,查云飞

DOI: 10.19822/j.cnki.1671-6329.20220139

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